XT86计划的制定，目标是在2000年前为台湾陆军引入一款新型步枪。这是因为，自1987年起开始量产的第一代T65K2步枪，到了那个时间点就将进入退役阶段。对此，台湾军方的战略考虑不是单纯地“生产新枪”，而是更加深入地“设计新枪”。

　　1993年，XT86的初步设计最终完成。在研发之初，XT86的目标是开发一款全新的武器，以摆脱对美式步枪的简单模仿。在立项阶段，甚至有人提出了采用无壳弹的设计思路。从1994年发布的XT86原型来看，该枪展现了明显的欧洲武器风格。其枪机采用了新设计的闭锁连杆式，取代了此前使用的回转式机制；机匣则采用了薄板冲压成型工艺，这种结构在现代步枪设计中逐渐变得普遍。枪托方面可选有固定塑料和侧折迭金属骨架两种风格；照门则设计得如同HK G3和SG550/551款式的转鼓式，彰显了其对实用性的追求；护木和握把也经过全新设计，符合现代的战术需求。此外，该枪还可轻松加挂T85式40mm榴弹发射器，增强火力。整把XT86原型枪外观上充满欧洲气息，唯有弹药和下机匣仍沿用了T65K2的设计元素。

　　然而，在1997年初推出的改进型XT86与原型之间却发生了较大的变化。传闻是由于台湾陆军认为T65K2在性能上足够稳定，完全可以继续服役到21世纪的初期。此外，军方专家对于XT86的新闭锁机构表示了怀疑，认为这一设计缺乏实战中的检验。因此，改进后的XT86再次沿用了T65K2的枪机，实际上，新型号的XT86可以视为T65K2的卡宾型，除了枪管较短外，整体结构和原理并没有实质性的变化。

　　到1998年底，XT86逐渐定型，并被正式命名为T86步枪。尽管被称为步枪，但其枪管长度仅为375mm，比T65K2的枪管短了约20厘米，因此其弹道性能大致可与美国的M4卡宾枪相媲美。尽管官方声称T86的有效射程可达600米，但考虑到如此较短的枪管，在600米距离上的射击精度令人产生怀疑，或许这600米仅仅是一个理论性的标准射程。

　　在外观设计上，T86与T65K2最显着的区别在于短小的枪管以及经过重新设计的护木。其带有长形散热孔的矩形护木，以及柱状准星和护圈，依旧充满欧洲武器的风范，而机匣和伸缩枪托则保持了AR系列步枪的样式，形成了一种前欧后美的独特融合风格。T86标准型与T65K2一样，支持多种射击方式，包括单发、3发点射以及全自动。在基本型的提把上集成了一款模仿AUG设计的低倍率光学瞄准镜，用户还可以选择传统的机械瞄准具，以适应不同的使用需求。在人机工效方面，T86特别适合东方人的使用习惯。

　　虽然台军曾对T86进行了试用，但始终未将其正式列装，最终只是在特种部队中配备了少量。然而，台湾还是将T86出口到了一些中东国家，例如约旦和阿联酋。后来，在T86的基础上，联勤205厂进行了改进，推出了T91步枪，这款新型步枪最终被台军采纳并正式装备。